海藍智能案例-龍門結構伺服同步調試案例

項目配置：三菱QD77MS16運動控制模塊、三菱MR-JE-B/J4-B SSCNETIII總線伺服。

技術特點：通過三菱運動控制模塊同步控制功能，實現龍門左右伺服的同步運行，同步精度高，響應速度快，調試方便。

龍門同步機構控制方法及系統；

   龍門機構的伺服同步控制方法及系統，龍門機構由兩套伺服系統共同驅動，兩套伺服系統中的任一臺伺服驅動器通過比較其所控制的伺服電機和另外一臺伺服電機位置關系，調整其所控制的伺服電機的速度，實現兩電機的同步。本發明的有益效果是：通過伺服系統實現兩臺電機的同步補償，提高兩臺伺服電機的同步性，減少龍門機構承受扭力或運動過程中大幅振動等不良問題的發生；不需要使用昂貴的傳感器（如光柵尺等），減少成本投入，提高可維護性；直接在伺服系統內容實現對電機的同步補償，不需上位系統處理，提高的了同步性補償的響應速度。

龍門同步機構調試步驟及問題點：

一、首先需要判斷機械安裝是否完全水平或安裝到位，安裝不水平時會導致伺服在同步運行時卡頓導致伺服過載。那如何判斷機構安裝是否水平？

1、較輕的機構可在伺服未上電的時，手動推動龍門結構的橫桿，看是否順暢，會不會出現橫桿左右不水平或者卡頓的問題。

2、使用測量水平的工具或者儀器校準。

二、設置同步參數、編寫同步程序建立起兩軸同步，在建立同步時，確定好主從軸電機旋轉方向是否一致，不然在啟動時會由于左右方向不同直接卡死報警。

三、主從軸建立起同步后，JOG運行一下測試同步效果，不過一般情況下由于伺服增益參數沒有調整好，同步效果不佳或者伺服運動時有異響，這個時候就需要對伺服增益進行調整。那如何對同步機構進行整定呢?

1、直接在兩軸同步運行模式下進行伺服調整，一般使用用戶指令模式進行整定（測試運行時，同步會斷開所以需要通過程序來控制運行），如果使用放大器指令調整，由于這種方式調整運動速度不可控，同步效果不佳時容易卡死。如果在調整過程中速度較快就會卡，速度太慢又無法整定完成。這個時候就需要第二種方法。

2、由于無法同時對兩個軸進行整定，可以將龍門機構的一側電機斷電或者直接將聯軸器松掉，減速這一側的運行阻力，直接使用另一側拖動機構運行然后進行整定，整定完成后可以先將參數復制給另一軸，然后再建立同步運行測試一下效果。

3、如果龍門機構跨度比較大，一邊電機無法拖動整定，同步運行時整定也不行，那只能通過手動調整增益來調了。龍門調試的關鍵就是要保證機構的安裝到位。調試過程中如果被卡住，那最好將伺服使能斷掉，手動將橫梁推順暢，讓橫梁恢復水平，不然不在水平的情況下繼續調整也無濟于事。

以上就是關于龍門結構案例簡介，希望對讀者朋友有所幫助。如果你還有疑問，歡迎咨詢海藍在線客服或者添加小藍微信：szhlzn6，我們有專業的技術人員幫你解答?；蛘卟榭次覀內釶LC行業資訊中相關文章獲取知識，深圳海藍智能專注三菱工控。